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                惠州自动◥化设备机器人分类详解

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                惠州自动▅化设备机器人分类详解

                发布日期:2018-03-27 作者: 点击:

                        所谓,工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。关注bet007比分直播

                  工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和¤执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还◢有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系╳统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统ξ是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。

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                  工业机器人按臂部的运动形式∞分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个∏直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回Ψ转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。对于这些大家熟知的工业机器人,本文不再啰嗦,今天我们来细分一↘下工业机器人的四大类,看看你最熟悉的是哪一种。

                  多轴机器人


                  多轴机器人又↑称单轴机械手,工业机→械臂,电缸等,是以XYZ直角坐标系统∑为基本数学模型,以伺服电机、步进电机为驱动「的单轴机械臂为基本⌒工作单元,以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统,可以完成在XYZ三维←坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。 多轴机器人采用运动控制系统实现对其∑ 的驱动及编程控制⌒,直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式,操作及编程方式为引导示↑教编程方式或坐标定位方式【。

                  SCARA机器人


                  SCARA机器ζ人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移∞动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2,及移动关节的位移z决定的,即p=f(φ1,φ2,z),如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快,例如Adept 1型SCARA机器人运◤动速度可达10m/s,比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位,垂直方向进行装配』的作业。


                  XY方向坐标(前后左右)


                  Z方向坐标(上下)

                  坐标♀机器人


                  坐标机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度※建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的∴线性运动。坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制,直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式,操作及编程∏方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。


                  作为一种成本低【廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案,坐标机器可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领㊣ 域,在替代人工,提高生产效率,稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。

                  串联和并联机器人※

                  串联机器人其串联式结构是一个开放的运★动链,其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工△作空间大,运动分析比较容易可☆以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制,并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时〓的精准度。


                  而并联机器人和传统工业用串联机器人在∩应用上构成互补关系,它是一个封闭的运动链。并联机器∑ 人不易产生动态误差,无误差ζ 积累精度较高。另外其结构紧凑稳定,输出轴大部分承受轴向力,机器【刚性高,承载能力大。但是,并联机器人在位置求解上正解☆比较困难,而反解容易。


                  2由度并联机器人


                  3自由∴度并联机器人

                  3自由度并联机构种类◆较多,形式较复杂,一般有以下形式:平面3自由度并联机构,如3-RRR机构,它们具有2个移动和一个转▓动;球面3自由度并联机构,如3-UPS-1-S球面机构,该类机构的运动学正反解都很卐简单,是一种应用很广泛的3维移动空间机构;空间3自由度并联机构,如Delta并联机器人,这类机构属于※欠秩机构,在工作空间内不」同的点其运动形式不同※是其最显著的特点。还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。自动化设备配件


                  4自由█度并联机器人


                  6自由度并联机器人

                  6自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类,是国内①外学者研究得最多的并联机构,广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机¤床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决,比ω 如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精】度标定等。


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